现象：

　　Sun L25磁带库的机械手在启动自检时始终处于高速运动，且其Y轴两个home传感器均失效。因此，机械手不停的撞击前面板。

　　分析：

　　Sun L25磁带库机械手具有2种运动速度，速度的变化取决于自检的程序。而速度的物理控制则来自于Y轴电机前的一个速度控制装置。

　　这个装置是由一个圆形塑料片(塑料片上带有均匀的，朝向圆心的孔。非常类似过去滚轴鼠标的那两个速度控制板)和一个光电传感器组成。经过示波器的测试，正视该光电传感器失效。

　　有L25的朋友可以看一下Y轴齿轮的走向，可以很容易的判定该电机所在位置。找到电机后，在电机的前面就是这个速度控制装置。很容易看明白。

　　解决：

　　通过阅读光电传感器的参数，我们发现他和滚轴鼠标上使用的光电传感器相同。于是，从鼠标上拆下来，换了上去。重新加电，恢复正常。

　　相关知识

　　速度控制装置其实是一个计数器，通过与电机共同旋转，塑料片上的孔不停的通过光电传感器，就产生了一个方波脉冲电流。通过这个读数，带库控制系统将可以确认此时电机的转速。

　　残余的问题：

　　由于确定了机械手只能进行高速运动的原因，也就不难断定为什么两个Home传感器都失效了。这主要是因为惯性的原因。为了保护更加昂贵的电机，Home传感器具有自动失效的能力。如因此故障导致前面板被撞坏，则仅仅需要更换前面板，而前面板是一个RMU(最小可更换单元)，更换从申请备件，到现场实施都很容易。

　　如把Y轴损坏了，或者把电机损坏了，将不得不更换整个库体。

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